ADASIS v2 协议规范（Version 2.0.3.0，2013年12月）
这份文档是 ADASIS v2 协议规范（Version 2.0.3.0，2013年12月），由 ADASIS Forum（由 ERTICO-ITS Europe 协调）制定。它定义的是 ADAS 地平线（ADAS Horizon / eHorizon） 的传输接口：基于车辆当前位置和数字地图，把车辆前方道路的几何与属性“预测”出来，从 ADAS Horizon Provider 通过车载总线（主要按 CAN 设计）发送给 ADAS Horizon Reconstructor/应用，让应用在本地重建一份前方道路视图。核心思想[*]数字地图由 link/node 组成，但协议不直接传整张地图，而是传车辆前方相关道路的 优化路径表示。
[*]至少有一条 主路径（Main Path），车辆当前位置在其上；主路径可分叉出 一级子路径、二级子路径 等。
[*]路径由 Path Index 标识，路径上的实体位置用 Offset（距路径起点的距离）表示。
[*]Stub 表示交叉口/分叉点，标志一条新子路径的起点；Profile 表示沿路径变化的属性（曲率、坡度、限速、车道等）。
[*]这种表示减少了重复数据，适合带宽有限的车载网络；应用只需关心主路径或若干子路径。
消息类型
协议定义了 6 类消息，按优先级大致为：
[*]POSITION：车辆在当前路径上的位置、速度、相对航向、位置置信度、当前车道等。
[*]SEGMENT：道路段的重要属性打包，如功能道路等级、道路形态、有效限速、车道数、是否在计算路线上等。
[*]STUB：交叉口/分叉信息，给出父路径、偏移、子路径索引、转向角、相对概率、道路属性等。
[*]PROFILE SHORT：10 位值的短 profile，如曲率、坡度、路线编号、航向变化等。
[*]PROFILE LONG：32 位值的长 profile，如交通标志、卡车限速、扩展车道等。
[*]META-DATA：国家/地区代码、驾驶侧、速度单位、协议版本、地图提供商/版本等半静态信息；另有 SYSTEM SPECIFIC 消息用于厂商特定用途（不可用来传额外地图信息）。
通信与实现特点
[*]以 CAN 8 字节帧为基准设计，支持全多路复用、非多路复用、部分多路复用；理论上 CAN ID 数量可从 1 到约 67。
[*]信号布局以 Motorola 大端格式为参考，也说明 Intel 小端转换方式，但同一总线必须统一格式。
[*]偏移为 13 位，范围 0～8190 米，8191 为无效；路径索引 6 位，有特殊含义值。长距离地平线可通过降低偏移分辨率扩展。
[*]协议是 单向广播：Provider 发，Reconstructor 收；客户端不能协议内请求重传。消息带 2 位循环计数器用于检测丢帧，重传消息带 retransmission 标志。
[*]采用事件驱动：属性不变时不频繁发送；但建议定期重发“无变化”消息以增强鲁棒性。
[*]支持 ADASIS v2 Mini：只用 SEGMENT 消息描述当前所在 link 的基本属性，适合只关心当前位置的应用。
典型应用
限速警告、弯道警告、路口警告、车道变更辅助、车辆动力学调整、节能/混动能量管理等。文档还给出路径插值、曲率编码、路线编号、交通标志、卡车限速、扩展车道、Clothoid/Bezier 几何等附录细节。版本关系
2.0.3.0 与 2.0.2.0 在 CAN 信号的语法和语义上兼容；2.0.3.0 删除了“无限长度地平线”相关复杂选项，并新增了 LONG PROFILE 的“Extended Lane”和“Traffic Sign”等内容。总体上，它是汽车电子地平线领域影响很广的标准化接口协议。
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